Дрон работает на Linux, управление им осуществляется с iOS и Android устройств, для него есть игровые приложения дополненной реальности, а еще у него открытый API.
Квадрокоптер Parrot AR.Drone 2.0 оснащен 4-мя моторами мощностью 14.5 Вт и выдающих 28 500 RPM. В редукторе используются шестерни из нилатрона для понижения шумов, а бронзовые самосмазывающиеся подшипники позволяют всему этому эффективно вращаться. На контроллере каждого мотора используется 8 MIPS AVR CPU, а сам контроллер влагоустойчив. Максимальная скорость полета — 18 км/ч
На борту обновленной версии квадрокоптера установлены 2 видеокамеры:
Фронтальная HD камера выдает 720p, 30 fps с углом объектива в 92 градуса.
Нижняя QVGA камера (320х240), 60 fps с углом объектива 64 градуса. Её AR.Drone так же использует для замерения горизонтальной скорости.
«Мозги» дрона представляют из себя 1GHz ARM Cortex A8 процессор с 800 MHz DSP TMS320DMC64x для видео. 1Гбит DDR2 RAM на 200MHz. И управляется это всё с помощью Linux 2.6.32. Соединение с «пультом» управления (коим являются iOS и Android девайсы) происходит по WiFi. Так что коптер несет на себе WiFi точку.
Ориентация в пространстве происходит за счет 3-х осевого гироскопа, 3-х осевого акселерометра, 3-х осевого магнитометра (магнитный компас), датчика давления и ультразвукового высотомера (на самом деле дальномера)
В комплекте идут:
Сам квадрокоптер
Кожух для полета в помещении
Кожух для полета в открытом пространстве
Аккумулятор
Зарядное устройство
4 вида съемных вилок (под разные виды розеток) для зарядного устройства
Инструкция
Наклейки для мультиплеер игр дополненной реальности
ак же в коробке была бумажка, гласящая, что в случае проблем данный товар нельзя вернуть в магазин, а обращаться необходимо в центр технической поддержки Parrot.
При подключении аккумулятора в главный блок квадрокоптер оживает, включая светодиоды под каждым мотором и слегка дернув каждый винт. Последнее несколько насторожило, т.к. после того как ты вставил аккумулятор ты начинаешь надевать один из кожухов (для полета в помещении или для открытого пространства), держишь квад за корпус и тут видишь как винты делают движения. На секунду становится страшно за пальцы.
После загрузки ОС включается WiFi точка, к которой можно подключиться своим iOS или Android устройством. Изначально управление коптером доступно только с них, но на projects.ardrone.org можно так же найти способы для подключения к девайсу с ноутбуков и настольных ПК с WiFi но только под Linux. А так же разработчики говорят, что приложив некоторые усилия, вы можете управлять квадрокоптером с любого программируемого устройства, у которого есть WiFi и TCP/UDP/IP стэки. Говоря про «некоторые усилия» они имеют ввиду написание собственного софта
Квадрокоптер спаривается формирует пару с мобильным устройством и в дальнейшем подключение к его WiFi точке возможно только с этого устройства. И, разумеется, есть возможность разрыва пары при необходимости. Мои ощущения от управления AR.Drone 2.0 получены с помощью iPhone 4s iOS 5.1.1.
В AppStore скачивается штатное бесплатное приложение AR.FreeFlight и мы готовы к полету. Первым шагом обновляем прошивку квадрокоптера с помощью встроенной в приложение функции.
Полет
Нажимаем в приложении волшебную кнопку «Take off» и квадрокоптер взлетает. Он вертикально поднимается на заданную в настройках приложения начальную высоту и зависает. Ну, зависает, это громко сказанно. В помещении, если есть рядомстоящие предметы, он «пританцовывает». Система стабилизации работает неплохо в полностью пустой широкой комнате и на небольшом ветру вне помещений. Но от потоков, которые квадрокоптер сам поднимает в ограниченном пространстве с переотражениями от предметов, его начинает пошатывать.
Полеты в помещении
Для полетов в помещении используется кожух с защитой винтов.
Другая интересная особенность при полетах в помещении — это поддержание высоты. По-умолчанию, квадрокоптер поддерживает заданную высоту. Делает он это с помощью ультразвукового дальномера, определяющего дистанцию до поверхности внизу. Так что если лететь в помещении, и внезапно пролететь над столом, то квад начнет плавно набирать высоту, т.к. чувствует что поверхность (стол) стала неожиданно ближе чем была (пол). У меня он один раз уперся в потолок, когда прямо под ним зависшим на 2-х метрах прошел человек. Если висящий в воздухе квад попытаться аккуратно сверху «придавить», то он, естественно, опустится под давлением, но после убирания руки вернется на заданную высоту.
Кожух для полета внутри помещений довольно нормально защищает винты от повреждений о препятствия. На фото ниже видны мои попытки пройти квадом в дверь, в результате чего он стукнулся внешним периметром кожуха об косяк, кожух прогнулся и винтами его немного поцепляло. Но винты целы, а это главное. Управление коптером в такие моменты, естественно, жутко дестабилизируется.
Для полетов вне помещения используется отдельный кожух без защиты винтов. Он значительно легче.
Полеты в открытом пространстве куда более динамичны, но требуют большего привыкания к управлению. Если в помещении ты видишь квад и можешь управлять им не глядя на экран смартфона, то в открытом пространстве это лучше делать поглядывая на экран, т.к. по-умолчанию управление зависит от направления «носа» устройства. Но в настройках каждый может выбрать стиль управления по себе:
относительно «носа» квада — все команды и крены смартфоном интерпретируются относительно направления, куда направлен нос дрона.
абсолютное управление — когда наклон смартфона вправо интерпретируется как команда лететь вправо от вас
Так же доступны 2 модели поведения «джойстика» в смартфоне. Когда режим джойстика активирован, то управление осуществляется смещением джойстика на экране смартфона в 4-х направлениях. Когда режим джойстика выключен, то представлены 2 манипулятора для управления. Один, джойстико-подобный, для управления высотой и вращением устройства. Второй — кнопка, при ее нажатии дрон начинает слушаться наклонов смартфона. Наклонили вперед — летит вперед, повернули еще и вправо — летит вперед и вправо.
Компенсация слабого ветра работает нормально, но при попытках загнать квад на хорошую высоту (10+ метров) ситуация меняется, т.к. в моем случае там были ветра сильнее чем около земли, и траектория полета сильно искажалась.
Взлетать лучше с ровных площадок без растительности, взлет из глубокой травы не выйдет. Или выйдет, но с эффектом газонокосилки
Полет в открытом пространстве открывает еще одну особенность — радиус действия WiFi. В среднем антенны хватает где-то на 50м, как и заявлено в инструкции. При выходе из зоны действия WiFi и потере связи с устройством квад начинает потихоньку снижаться пока не сядет. А куда он сядет в таком случае — вопрос большой удачи. Так как в таком случае вы еще и теряете картинку с камеры, то понять куда он сел можно только если вы его видите. Если же вы не видели, то это начинает напоминать спортивное ориентирование, когда вы идете в предполагаемую зону и ищите доступные WiFi сети в надежде поймать сеть дрона пока у него не села батарейка. Поэкспериментировав с потерей сигнала на открытом ровном пространстве я понял, что было бы не плохо прикрутить к дрону функцию возврата назад по тому же маршруту. Но такой встроенной функции почему-то нет.
Удивило поведение устройства в случае если на «пульт» позвонят во время пилотирования. Пока вы будете думать принимать звонок или нет, квад зависнет в ожидании решения. Если вы примете звонок, то квад продолжит висеть, а по окончании звонка автоматически приземлится. Поэтому лучше 10 раз посмотреть какая поверхность сейчас под ним, а то сядет на дерево или в лужу какую.
Упасть «камнем» в штатной ситуации он может только в одной ситуации — нажатие кнопки Emergency в приложении. В таком случае винты моментально обесточиваются. Во всех остальных случаях он или сядет сам или дождется пока его посадят.
Динамика поведения в воздухе регулируется настройками. Скажу, что углы, скорости реакций, ограничения высот и пр хорошо регулируются настройками. Там же включается возможность делать перевороты. По двойному клику экрана квадрокоптер может сделать боковой переворот а-ля сальто. Делать лучше с запасом высоты, т.к. на завершающем этапе маневра он теряет где-то 40-50 см высоты.
http://habrahabr.ru/post/160251/
